"北京有哪些免费博物馆？这些免费博物馆的开放时间是什么？"，以下是一览表：

故宫博物院：开放时间为周二至周日的上午8:30至下午5:00，周一闭馆，门票免费。

中国国家博物馆：开放时间为周二至周日的上午9:00至下午5:00，周一闭馆，门票免费。

中国人民革命军事博物馆：开放时间为周二至周日的上午9:00至下午4:30，周一闭馆，门票免费。

中国地质博物馆：开放时间为周二至周日的上午9:00至下午4:30，周一闭馆，门票免费。

中国美术馆：开放时间为周二至周日的上午9:00至下午5:00，周一闭馆，门票免费。

以上五个免费博物馆提供免费导览服务，也可以自行游览。除此之外，还有一些免费的非国家级博物馆，如北京S博物馆、北京S自然博物馆等，开放时间和门票情况可在官方网站上查询。

在参观这些免费博物馆时，需要注意一些规定。如故宫博物院的参观需要提前预约，中国国家博物馆需要安检，中国人民革命军事博物馆禁止携带易燃易爆物品等。

总的来说，参观这些免费博物馆是一件非常有意义的事情，可以了解到中国的历史文化、科技发展等方面的知识，不妨安排一次文化之旅吧。