公元前575年春天，楚国以汝阳之地为代价诱使郑国叛晋归楚。此举激怒了晋国，晋厉公决定兴师伐郑，楚共王领兵救郑，两军相遇于鄢陵（今河南鄢陵西北）。楚军接纳以往战略，在拂晓时突然迫近晋军堡垒。晋军填井平灶，疏散行道，排队应战。由楚逃晋的苗贲皇献计晋厉公。
他认为楚中军军力强大，左、右军军力单薄，应起首改动晋军中、下军严整的阵容，诱使楚左、右军进攻中军，然后集中上、中、下军与新军共击楚精锐的中军王卒。晋厉公遵从了苗贲皇的计策。楚共王见晋军军力单薄，率中军进攻，遭到抗击。共王伤目，中军撤退退却，晋军乘势猛攻楚左、右军。
激战从晨至暮，楚军伤亡惨重，只得暂时收兵，在夜间弥补军力，筹办鸡鸣再战。后因主帅子反醒酒，不克不及商议军机，楚军被迫夜遁。晋军不费吹灰之力就攻进了楚国的军营。楚军凯旅，抵达瑕邑，共王派人对子反说：城濮之战，先医生子玉使戎行毁灭，其时国君楚成王不在军中，因而责任要由子玉来承担。
此次战败，您不要认为是本身的过错，那是寡人的罪恶。子反叩头认功。令尹子重和子反日常平凡有矛盾，就派人去说了一些挖苦挖苦和威胁的话。子反筹办以死赔罪，共王赶紧派人去阻遏，还没赶到，子反就他杀了。鄢陵之战，并没有从底子上挫败楚军的精华，晋、楚争夺霸主的斗争仍然没有停行。
但此次战争使晋厉公扬威于诸侯，起头图霸中原。
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