本项目机器人是一辆简易型的双轮自主平稳小车，通过一个简单的机械式传感器获取小车的姿势，并通过调节小车前后运动方向，使得小车依靠两轮也能保持一个直立平稳。r89J$,yQ
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1、运动机理
双轮小车的自主平稳原理，其实就是不断的通过改变小车前后运动的方向，使小车的车身在竖直方向上保持一个动态的直立平稳。
就类似杂技演员表演独轮车一样，需要不断的前后踩脚踏板使小车在前进和后退间不断变换，以保持一个平稳。
这个具体的平稳原理如下：\C0HW8B。T
1、双轮自平稳小车一般长得都比较“高”，也就是重心位置比较高，位于车身底部的两个车轮是平行安装的，默认静止状态小车是无法保持一个直立的状态的。
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2、如果车轮带动小车前进，小车下半身会比上半身先获得前进的加速度，即启动的瞬间小车的下半身前进而上半身静止，则会出现小车趋向后仰的状态。就类似汽车突然加速，我们身体会感到一个后仰的趋势。1ibI+ Y2
3、如果车轮带动小车后退，小车下半身会比上半身先获得后退的加速度，即启动的瞬间小车的下半身后退而上半身静止，则会出现小车趋向前倾的状态。
就类似汽车突然刹车（后退），我们身体会有一个前倾的趋势。 [ d;$,
4、由于小车重心较高，如果小车前进--后仰，或者小车后退--前倾，随着小车的持续运动，这个后仰或者前倾的趋势会越来越大，必须及时改正，否则小车就会倾倒下去。
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5、如果小车前进中，有了后仰的趋势，达到一定程度后，可以让小车变成后退，让小车后退产生的前倾趋势去改正原来前进时后仰的趋势；如果小车后退中，有了前倾的趋势，达到一定程度后，让小车变成前进，让小车前进产生的后仰趋势去改正原来后退时前倾的趋势。
如此往复循环
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1、运动机理
双轮小车的自主平稳原理，其在前进和后退间不断变换，以保持一个
1、双轮自平稳小车一般长得都比较“高”，也就是重心位置比较高，位于车身底部的两个车轮是平行安装的，默认静止状态小车是无法保持一个直立的状态的。
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2、如果车轮带动小车前进，小车下半身会比上半身先获得前进的加速度，即启动的瞬间小车的下半身前进而上半身静止，则会出现小车趋向后仰的状态。就类似汽车突然加速，我们身体会感到一个后仰的趋势。1ibI+ Y2
3、如果车轮带动小车后退，小车下半身会比上半身先获得后退的加速度，即启动的瞬间小车的下半身后退而上半身静止，则会出现小车趋向前倾的状态。
就类似汽车突然刹车（后退），我们身体会有一个前倾的趋势。 [ d;$,
4、由于小车重心较高，如果小车前进--后仰，或者小车后退--前倾，随着小车的持续运动，这个后仰或者前倾的趋势会越来越大，必须及时改正，否则小车就会倾倒下去。
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5、如果小车前进中，有了后仰的趋势，达到一定程度后，可以让小车变成后退，让小车后退产生的前倾趋势去改正原来前进时后仰的趋势；如果小车后退中，有了前倾的趋势，达到一定程度后，让小车变成前进，让小车前进产生的后仰趋势去改正原来后退时前倾的趋势。
如此往复循环，使小车保持一个直立的动态平稳状。